مجله اینترنتی دیتاسرا
امروز چهارشنبه ۲۶ مهر ۱۳۹۶

طراحی هدایت غیر خطی پایدار یک وسیله زیرآبی در خط اثر شناور توسط مسیر تخمین زده شده با فیلتر پارتیکل

چکیده



هدایت یک وسیله زیرآبی در مسیر خط اثر شناور هدف به دلیل پیچیدگی هدایت در آب و همچنین محدودیتهای حسگرها همچنان به عنوان اصلی‌ترین روش هدایت آشیانه‌یابی به حساب می‌آید. از معایب هدایت خط اثر شناور می‌توان به حرکت زیگزاگی جهت کشف مجدد آن اشاره کرد که با توجه به کاهش سرعت خطی نزدیک شدن به هدف گاها به آن نرسیده و اصابت و تخریب ناتمام می‌ماند. به همین علت ایده‌های مختلفی برای بهبود حرکت در مسیر خط اثر شناور مطرح شده است که هر کدام دارای محاسن و معایبی هستند. مدل خط اثر شناور با توجه به پیچیدگی و همچنین ناپایداری آن جهت استخراج مشخصات، به پدیده‌ای بسیار غیر خطی تبدیل شده و هدایت در آن به عنوان گلوگاهی در وسیله‌های زیرآبی است. با توجه به اینکه ناحیه کشف خط اثر شناور توسط حسگر به اندازه کافی گسترده نیست، کشف آن فقط در نزدیکی خود ممکن می‌شود، بنابراین مسیر واقعی آن قابل کشف نبوده و در نتیجه روش هدایتی پیشرفته در دسترس نیست. به همین علت پیشنهاد می‌شود جهت هدایت خط اثر شناور از روشی برای تعقیب مسیر ناشناخته استفاده شود. این قانون هدایت شامل دو بخش تخمین مسیر خط اثر شناور و هدایت غیر خطی در آن است. روش تخمین مسیر با استفاده از فیلتر پارتیکل انجام شده است که توانایی تخمین مسیرهای غیر خطی را داراست. اثبات پایداری روش هدایتی غیر خطی نیز از طریق لیاپانوف انجام می‌شود.


مشخصات

مشخصات

توسط: علیرضا باصحبت نوین زاده؛ مجتبی اسدی ماتک مجله: مجله علمی پژوهشی مهندسی مکانیک مدرس سال انتشار: 1396 شمسی تعداد صفحات: 7 درج در دیتاسرا: ۱۳۹۶/۴/۱ منبع: دیتاسرا

خرید محصول

خرید محصول

عنوان: طراحی هدایت غیر خطی پایدار یک وسیله زیرآبی در خط اثر شناور توسط مسیر تخمین زده شده با فیلتر پارتیکل حجم: 1,000.15 کیلوبایت فرمت فایل: pdf قیمت: 1200 تومان رمز فایل (در صورت نیاز): www.datasara.com

فرمت ایمیل صحیح نمی باشد.

گروه نرم افزاری دیتاسرا www.datasara.com

نمای مطلب

طراحی هدایت غیر خطی پایدار یک وسیله زیرآبی در خط اثر شناور توسط مسیر تخمین زده شده با فیلتر پارتیکل



مقدمه



 در روشهای پیشین هدایت خط اثر شناور از الگوریتم های ورود و خروج استفاده میشود که در آن هیچگونه اعتبارسنجی محاسباتی برای کارایی و پایداری آنها انجام نمیگیرد علاوه بر این مشخصات حلقه داخلی  دینامیک و کنترلکننده  در نظر گرفته نمیشود  در نتیجه روش هدایتی مستخرج به صورت عملی قابل استفاده نیست  در بیشتر روشهای هدایتی وسیلههای زیرآبی اطلاعات حرکتی هدف مورد نیاز است  اما در روش هدایت خط اثر شناور تنها اطلاعات مربوط به مسیر خط اش مورد استفاده قرار میگیرد  با توجه به اینکه روشهای هدایتی معمول قابل استفاده نیستند  روش هدایتی کارا برای تعقیب خط اثر شناور  روشی بر پایه اطلاعات خط اثر و حرکت وسیله خواهد بود      وسیلههای زیرآبی کنونی تنها یک حسگر صوتی  سونار  روی بدنه خود و در راستای عمودی دارند  طریقه عملکرد حسگر صوتی چنان است که هرگاه سیگنالهای صوتی ارسالی از آن به سطح آب برخورد کنند  موجی ضعیفتر اما با همان فرکانس ارسالی دریافت میشود که نشاندهنده این موض که وسیله هنوز زیر خط اثر شناور قرار نگرفته است  اگر امواج صوتی ارسالی با خط اثر شناور برخورد کند به دلیل وجود حبابهای خط اثر  فرکانس برگشتی و دامنه آن تحت تاثیر قرار میگیرد که پس از انتگرالگیری از موج بازگشتی چنانچه شرط آستانه برآورده شود  وسیله بودن در زیر خط اثر شناور را تایید میکند  برای شبیهسازی مسیر حرکت وسیله زیرآبی به چهار ناحیه تقسیم شده است  این چهار ناحیه شامل دوو قسمت داخل خط اثر شناور و دو قسمت در بیرون خط اثر شناور است  الگوریتم فعلی یک وسیله زیرآبی بدین صورت است که در نخستین برخورد به لبه خط اثر شناور در هنگام ورود  مسیر مستقیمالخط خود را طی میکند تا از خط اثر شناور برای بار اول خارج شود  سپس با سرعت زاویهای  به مدت در جهت ساعتگرد چرخیده و پس از آن به مدت  با سرعت زاویهای  باز هم در همان جهت ساعتگرد میچرخد  چنانچه وسیله هنوز به زیر خط اثر شناور وارد نشده باشد با سرعت زاویهای میچرخد تا دوباره وارد خط اثر شناور شود  شکل   مسیر حرکت یک وسیله زیرآبی را با زوایای ورود متفاوت که در متلب شبیهسازی شده نشان میدهد  با توجه به شکل   میتوان عدم عملکرد مناسب روش هدایت خط اثر شناور را نشان داد  برای نمونه در زاویه خروج درجه در سیکل دوم  وسیله حدود ها متر از مرز بالایی خط اثر شناور فاصله گرفته است که با توجه به سرعت هدف به هیچ وجه بهینه و مناسب نیست  هدف این مقاله استفاده از فیلتر پارتیکل جهت تخمین مسیر خط اثر شناور و بهکارگیری هدایت غیرخطی پایدار در مسیر تخمینی است که یک وسیله زیرآبی توسط آن بتواند مسیر بهینهتری در خط اثر شناور مخصوصآ در شرایط مانور هدف بپیماید  در مرجع     با استفاده از آرایش   حسگری  هدایتت خط اثر شناور به صورت مقاومتری نسبت به آرایش تک حسگری که در شکل   مورد بررسی قرار گرفت  انجام شده است  اما حرکت در خط اثر شناور همچنان به صورت زیگزاگی شدید است  در مرجعع     روشی برای مدل کردن خط اثر شناور و استفاده از آن در شبیهسازی هدایت در خط اثر شناور ارائه شده است  در مرجع   آرایش سه حسگری برای بهبود حرکت زیگزاگی در خط اثر شناور معرفیی شده است  



در این مقاله با استفاده از فیلتر پارتیکل مسیر خط اش شناور توسط نقاط مرجع تولید شده و روش هدایتی روی آن نقاط پیشنهاد میشود که نقش بسیار مهمی در تعیین بهینگی روش هدایت در خط اثر شناور داراست  به این صورت که یک وسیله زیرآبی توسط تلفیق اطلاعات حسگرهای خود که در بخشهای بعد راجع به آن توضیح داده خواهد شد  مسیر واقعی خط اثر شناور تخمین زده شده و نقاط مرجعی در آن ساخته میشود  سپس با استفاده از قانون هدایت غیرخطی رابطه هندسی  بین وسیله و مسیر مورد انتظار تعریف شده و روش هدایتی موثر پیشنهاد میشود  در مرجع  لم  یک الگوریتم کشف وو تعقیب خط اثر شناور برای ردیابی شناور استفاده شده است  آشفتگی قدرتمند تولید شده توسط پروانه شناور هدف برای تخمین جهت اولیه حرکت آن استفاده شده است  سپس با استفاده از ویژگیهای خطی مرتبط با خط اش شناور و حسگر صوتی فعال با فرکانس بالا جهت اندازهگیری اکوی بازگشتی و فیلتر کالمن به تعقیب نقطه شروع خط اثر شناور و در نتیجه شناور هدف پرداخته شده است  در این مقالهه دلیل استفاده از فیلترهای ذرهای به جای فیلترهای کالمن این است که اکوی ا ندازهگیریشده یک تابع غیرخطی از موقعیت هدف است و اختلال اندازهگیری نیز به صورت غیرگوسی است  علاوهبر این نسبت به روش با فیلتر کالمن نیاز به نقطه  خط اثر شناور ندارد  در ادامه مقاله مدل خط اثر شناور و نظریهای برای تایید کشف خط اثر شناور بررسی خواهد شد سپس با استفاده از روش فیلترهای پارتیکل مسیر خط اش شناور تخمین زده شده و با استفاده از روش هدایت غیرخطی به همراه تحلیل غیرخطی لیاپانوف در خط اثر شناور هدایت میشود  در ادامه با استفاده از شبیهسازی  روش هدایت غیرخطی برایی تعقیب مسیر مورد اعتبارسنجی قرار گرفته و سپس با استفاده از مسیر تخمین زده شده توسط فیلتر پارتیکل در هدایت وسیله در مسیر خط اثر شناور بررسی میشود  در انتها به صورت خلاصه مقاله جمعبندی میشود  شناور      مدل خط اثر شناور مدلهای زیادی برای خط اثر شناورهای سطحی پیشنهاد شده است  در این پیشنهادیه مدل خط اثر شناور به صورت شکل   مورد استفاده قرار میگیرد  طول خط اثر شناور عبارت از رابطه     است  



برای کشف و تعقیب استفاده شود  زماناکه حبابهای آشفته داخل خط اثر شناور به اندازه کافی موجود باشند قدرت شناسایی خط اش شناور هدف افزایش مییابد  از طرفی تلفات انتقال صوت بیشتر شده و سطح اکوی دریافتی از خط اثر شناور کمتر خواهد شد  استفاده از منابع صوتی با فرکانسهای مختلف نیز میتواند در کشف بهتر خط اثر شناور کمک کند      تعقیب پس از کشف مطمئن خط اثر شناورر توسط تغییرات نمونه صوتی دریافتی انجام میشود  بدین صورت که اکوی صوتی بازگشتی بهدلیل برخورد به آشفتگی حاصل از ترکیدگی حباب و همچنین مسیر رفت و برگشت در بازگشت خود دارای دامنه کمتر و از طرفی فرکانس متفاوت با فرکانس ارسال خواهد بود  و   در ادامه حسگر خط اثر شناور به اختصار بررسی شده است   خط اثر شناور ناحیه کشف خط اثر شناور توسط مکان قرارگیریی حسگر و زاویه اندازهگیری آن تعیین میشود  در این مقاله از آرایش سه حسگری با زاویه محوری نسبت به هم استفاده شده است  دلیل استفاده از این نوع آرایش در موارد زیر خلاصه میشود: الف  امکانن استفاده از حسگرهای موجود و م نیاز به بازطراحی حسگری ب  تعیین جهت خط اثر شناور با توجه به تاخیر زمانی در تشخیص حسگرهای جانبی پ  تشخیص به صورت پیشبین به دلیل وجود زاویه حسگرهای جانبی نسبت به محور سمت وسیله زیرآبی ت  تایید خط اثر شناور توسط حسگر میانی  بعد از تشخیص لبه خط اثر شناور توسط یکی از حسگرهای جانبی  تشخیص توسط حسگر میانی میتواند لبه خط اش شناور را تایید کرده و نقطه برخورد را تعیین کند  شکل   نمایی از این نوع آرایش را نشان میدهد  اگر خط اش شناور توسط حداقل دو عدد حسگر کشف شود  وسیله داخل خط اثر شناور در نظر گرفته میشود  با توجه به اینکه حسگرهای موجود فقط وجود و یا عدم وجود خط اثر شناور را تشخیص میدهند  در نتیجه اطلاعاتی راجع به شدت و جهت آن در اختیار قرار نمیدهند  علاوهبر این شکل و ناحیه دقیق خط اثر شناور ناشناخته است  در نتیجه شناخت مکان مرز واقعی خط اثر شناور هم بسیار مشکل است؛ بنابراین نقطه بین نقاط قطع توسط دو حسگر به عنوان مرز در نظر گرفته میشود  این نقطه در منطق هدایتی استفاده میشود     تخین مسیر م !ثر شناور با استفاده از فیلتر پارتیکل الگوریتمهای جدیدتری برای تعقیب هدف توسط روشهای فیلترینگ بیضوی



وجود دارد که درادامه به شرح مختصری از آن پرداخته شده است  در



 



 



 



  یک الگوریتم تعقیب برای کشف و ردیابی شناور براساس تصاویر پیدرپی حسگر صوتی فعال از خط اثر شناور تشریح شده است  اختلال قوی حاصل از چرخبثن پروانه شناور هدف برای تخمین سمت و جهت نقطه شروع خط اثر مورد استفاده قرار میگیرد  سپس یک ویژگی خطی مرتبط با خط اثر شناور توسط مکان اندازهگیری تخمین سمت هدف تعیین میشود و توسط نقشه و نرمالیزه کردن مکان  تعدادد اندازهگیریهای اشتباه کاهش مییابد و فیلتر کالمن برای تعقیب نقطه شروع خط اثر شناور و در نتیجه هدف مورد استفاده قرار میگیرد  در این مقاله با توجه به اینکه اکوی دریافتی از خط اثر شناور یک تابحع غیرخطی از مکان هدف و همچنین اختلال اندازهگیری غیرگوسی ابببت  از فیلتر پارتیکل به جای فیلتر کالمن ابتفاده میشود  در نتیجه در مقایسه با روش مرجع   نیاز به وجود نقطه شروع خط اثر در داخل محدوده جستجو نیست  الگوریتم تعقیب خط اثر شناور با استفاده از فیلتر پارتیکل بهصورت زیر عمل میکند: الف  تعیین وجود خط اش شناور در داخل محدوده جستجو: هر پرتوی منبع به صورتت عمود بر محور عرض خط اثر شناور به بخشهای با حجم  مترمکعب تابیده میشود  برای هر منبع سطح اکوی دریافتی از بخشهای  مترمکعبی جمع میشود  اگر این حاصلجمع از منابع با موقعیتهای متوالی بیشتر از حد آستانه از پیش تعیین شده باشد  وجود خط اثر شناور در آن فاصله تایید میشود   یافتن جهت خط اثر شناور: با استفاده از مدل خط اثر شناور و از طرفی برای هر پرتو از منبع که به خط اثر شناور تابیده میشود  ماکزیمم اکوی دریافتی و مکان آن تعیین میشود  مکان اکوهای ماکزیمم از بخشهای متوالی خط اثر شناور میتواند محور طولی خط اثر شناور و در نتیجه جهت خط اثر شناور را بهدست دهد   استفاده از روش فیلتر پارتیکل برای ردگیری: پس از تعیین مکان و جهت خط اثر شناور  موقعیت هدف با استفاده از اندازهگیری اکوی خط اثر شناور قابل محاسبه میشود  ارتباط بین اکوی دریافتی و موقعیت هدف میتواند با استفاده از مدل خط اثر شناور فرموله شود  ردگیری موقعیت هدف با استفاده از روش فیلتر پارتیکل و با شرح مختصر زیر انجام میگیرد  تنظیم اولیه اجزاء و وزنهای آنها برای محورهای   بردار حالت تخمین   در نظر گرفته شدهاند  توابع چگالی احتمال برای محورهای هدف نمونه در نظر گرفته میشوند  با توجه به استقلال بین متغیر طول و عرض هدف وزنهای مقداردهی میشوند  به طوری که   شماره نمونه است  



اغلب روش حلقههای داخلی و خارجی مجزا به دلیل سادگی و روشهای شناخته شده طراحی حلقه داخلی کنترل مورد استفاده قرار میگیرد  کنترلرهای خطی معمولا برای هدایت حلقه خارجی و به طور معمول  کنترلرهای عم برای خطای تعقیب استفاده میشوند  اگر مسیر مورد انتظار شبیه یک خط راست باشد  این روش ساده برای عملکرد حلقه خارجی به خوبی عمل میکند  در صورتی که هدایت در مسیر پیچیده خمیده شکلی مورد نظر باشد  بازخورد خطی از خطای تعقیب نمیتواند نیازهای هدایتی را برآورده سازد  در ادامه منطق هدایتی برای غلبه بر محدودیتهای بازخورد کنترلی در دنبال کردن مسیرهای منحنی شکل مورد بررسی قرار گرفته است  روشهای مختلف هدایتی برای موشکهای برد کوتاه با در نظر گرفتن نقاط فرضی روی مسیر مورد انتظار نظیر هدایت ناوبری تناسبی که تلاش کنترلی پایینی داشته و به صورت گسترده استفاده میشوند  یک جزء مهم در ناوبری تناسبی استفاده از تغییر خط دید بین هدف و موشک است که شبیه به خصوصیتی در منطق هدایت در مسیر است با این تفاوت که برخلاف ناوبری تناسبی  سرعت هدف در هدایت تعقیب مسیر وارد نمیشود  در ادامه بیشتر به ارتباط بین ناوبری تناسبی و منطق پیشنهادی هدایت در مسیر پرداخته میشود  در ادامه به معرفی روش هدایتی و خصوصیات آن پرداخته میشود  به دلیل اینکه روش هدایتی مورد نظر در استفاده ساده است مزایای متعددی میتوان برای آن برشمرد که از آن میان به برخی اشاره میشود  الف  شاملل کنترلکنندههای مشتقی و تناسبی برای کنترل خطاست  ب  شامل پارامتری برای پیشبینی مسیر است که به تعقیب دقیقتر مسیرهای منحنیوار کمک میکند   از سرعت لحظهای وسیله در الگوریتم استفاده میکند که این فاکتور سینماتیکی یک خصوصیت تطبیقی برای مقابله با تغییرات سرعت وسیله در حضور اغتشاشات به هدایت میافزاید       تبش روش هدایت منطق هدایتی مورد نظر یک نقطه مرجع درر مسیر مورد انتظار انتخاب کرده و با استفاده از آن فرمان شتاب جانبی را تولید میکند  انتخاب نقطه مرجع  با توجه به شکل زیر نقطه مرجع در فاصله    روبهروی وسیله تا مسیر تعریف میشود  فرمان شتاب جانبی  فرمان شتاب جانبی به صورت رابطه  و  تعیین میشود  شکل و هندسه هدایت وسیله زیرآبی و نقاط مرجع را نشان میدهد  



در آن سرعت هدف اختلال فرآیند زمانی تابش حسگر است  موقعیت هدف در هر سیکل با میانگین    و  برابر است  شکل   الگوریتم ردگیری با فیلتر پارتیکل را نشان میدهد    هد!یت      بیان مسئله دو نظر برای حل مسئله تعقیب مسیر وجود دارد  در یک روش هدایت و کنترل به صورت حلقه خارجی هدایت و حلقه داخلی کنترل جدا میشوند که حلقه داخلی وسیله را برای دنبال کردن فرمانهای شتاب که توسط حلقه خارجی تولید میشود  کنترل میکند و روشهای ساده براساس مشخصات هندسی و سینماتیکی معمولا در حلقه خارجی هدایت استفاده میشوند  روش جاگزین روشی جامع است که در آن حلقههای داخلی و خارجی همزمان طراحی شده و در آن میتوان از روشهای کنترلی نوین استفاده کرد



       مشخصات منطق هدایت در این قسمت یک شبیهسازی زمان گسسته برای درک بیشتر قانون غیرخطی هدایت انجام میشود  ابتدا با توجه به شکل لا فرآیند منطق هدایت در یک بازه کوچکی از زمان در نظر گرفته میشود  در این شماتیک نقطه مرجع در سمت راست جهت سرعت وسیله قرار دارد  بنابراین در بازه زمانی بعدی جهت سرعت به صورت ساعتگرد به فرمان شتاب اعمال میشود  با استفاده از شماتیک یک بازه زمانی در شکل مسیر وسیله برای چند بازه زمانی را نشان میدهد  جایی که وسیله شروع به حرکت از نقطهای دور از مسیر مورد انتظار کرده است و سرانجام به مسیر مورد انتظار همگرا میشود         ارتباط با قوانین هدایت ناوبری تناببببی با فرض نقطه مرجع به عنوان هدف و وسیله به عنوان موشک  شباهت جالبی در ارتباط با هدایت ناوبری تناسبی موشک یافت میشود  رابطه  و  برای مقایسه منطق هدایت بیشنهادی با روش خطی در بخش پشین منطق هدایت غیرخطی در تعقیب خط راست با تقریبی به صورت یک کنترلر خطی مشتقی  تناسبی روی خطای تعقیب نمایش داده شدد  این بخش با استفاده از شبیهسازی  منطق هدایت غیرخطی را با کنترلر خطی مرتبط مقایسه میکند  در تحلیل شبیهسازی که در شکل ه  آمده است  سرعت نامی وسیله و  متر بر ثانیه  فاصله متر و در ابتداا از خط راست ه  متر فاصله دارد  کنترلر خطی رابطه      استفاده شده است  ک  شبیهسازی برای اعتبارسنجی روشهای ارائه شده در مقاله از شبیهسازی در نرمافزار متلب استفاده میشود  همانطور که در بخشهای پیشین مقاله بیان شد  نقاط مسیر خط اش شناور توسط فیلتر پارتیکل بهصورت گسسته در زمانهای ارسال حسگر صوتی تخمین زده شده و به گونهایی نقاط مرجع جهت استفاده در الگوریتم هدایت غیرخطی استخراج میشود  در این سناریو هدف با سرعت ثابت از نقطه  با زاویه و  درجه در جهت کاهش   و افزایش  پس از آن به صورت مستقیم در جهت کاهش   و سپس در جهت کاهش   حرکت مینماید  وسیله زیرآبی نیز که پس از پرتاب از یک پلت فرم اولیه با یک تخمین اولیه توسط آن به سمت خط اثر شناور هدف حرکت کرده است از نقطه با مختصات وارد فاز هدایت خط اثر شناور خود میشود  شکل     تعقیب هدف را توسط وسیله نشان داده است  شکل     تعقیب مسیر مورد انتظار بالا را در نقاط تخمینزدهشده توسط فیلتر پارتیکل توسط هدایت غیرخطی پیشنهادی را نشان میدهد  فرآیند پیشنهادی با استفاده از الگوریتم فیلتر پارتیکل مسیر و جهت خط اثر شناور هدف را مشخص کرده و در هر تابش حسگر  نقطهای را روی خط اثر شناور هدف در نظر میگیرد  این نقطه در هر پریود تابشی به عنوان نقطه مرجع برای استفاده در هدایت غیرخطی تعیین میشود  توضیح اینکه با توجه به محیط آب  اختلال اندازهگیری گوسی به مقدار دسیبل و با انحراف معیار  دسیبل در رابطه     است و همچنین به سطح اکوی دریافتی هر بحشن حسگر مقداری به صورت تصادفی و در بازه  اضافه شده است  خطای جذر میانگین مربعات   میزان خطای بین دو مجموعه داده را اندازهگیری میکند  در این مقاله از این پارامتر برای مقایسه مقادیر   تخمینزدهشده هدف توسط فیلتر پارتیکل با مقادیر واقعی مختصات هدف استفاده شده و تعریف این خطا در حالت زمان گسسته به صورت رابطه که در آن نل   مقدارر واقعی و نل   مقدار تخمینزدهشده است  مقدار فصههص مختصات   نقاط تخمینزده شده و موقعیت شناور هدف در شکلهای        بهدستآمده است  با توجه به شکل     روش هدایت پیشنهادی توانستهه به خوبی نقاط مرجع تخمینی توسط فیلتر پارتیکل را که بیانگر مختصات هدف هستند  تعقیب کند  با توجه به مقادیر  شکلهای   میتوان روش تخمین نقاط مرجع بهدستآمده را اعتبارسنجی کرد     شجهگوی در این مقاله پس از توضیح مختصری راجع به خط اثر شناور مدلی برای خط پرداخته شد  در ادامه روشی با استفاده از فیلتر پارتیکل  خط اثر شناور و جهت آن را برای تولید نقاطی ازز مختصات هدف در فاصلههای تابش حسگر پیشنهاد شد  سپس یک روش هدایت غیرخطی معرفی شده و با استفاده از تحلیل لیاپانوف پایداری آن ثابت شد  در ادامه نقاط مستخرج از الگوریتم تخمین با فیلتر پارتیکل به عنوان نقاط مرجع در هدایت غیرخطی پیشنهادی در شبیهسازی متلب مورد استفاده قرار گرفته و میتوان عملکرد الگوریتم تخمین را با استفاده از تحلیل مقادیر فصوللهص در شکلهای    وو    مطلوب دانست  با توجه به شکل    تعقیب نقاط مرجع توسط هدایت غیرخطی اعتبارسنجی شده است  با توجه به استفاده از روش تخمین نقاط مرجع و همچنین هدایت غیرخطی پیشنهادی و مقایسه نتایجج مقاله با کارهای مشابه  که به صورت جداگانه در حوزه تخمین توسط فیلترها و همچنین در حوزه آرایش حسگرها در متن مقاله به همراه مراجع آنها مورد بررسی قرار گرفتند   میتوان حرکت روانتر و بدون زیگزاک وسیله زیرآبی به سمت هدف را از نتایج مهم مقاله برشمرد  



اثر شناور معرفی شده و پس از آن آرایش سه حسگری جهت کشف و شنابببایی خط اثر شناور با توجه به محاسن آن که ثبامل امکان استفاده از حسگرهای موجود و عدم نیاز به بازطراحی سیستم حسگری  تعیین جهت خط اثر شناور با توجه به تآخیر زمانی در تشخیص حسگرهای جانبی  تشخیص به صورت پیشبین به دلیل وجود زاویه حسگرهای جانبی نسبت به محور سمت وسیله زیرآبی و تایید خط اثر شناور توسط حسگر میانی است  


مطالب پیشنهادی
متأسفانه موردی یافت نشد.
ناحیه کاربری

فرمت ایمیل صحیح نمی باشد. ایمیل خود را وارد نمایید.

رمز عبور خود را وارد نمایید.

گزیده ها
گزیده های پر بیننده ترین اخبار روز و هفته
گزیده های وبگردی و اخبار جذاب
گزیده های وبگردی و اخبار جذاب
گزیده های پر بیننده ترین اخبار روز و هفته
مجله اینترنتی دیتاسرا
کلیه حقوق مادی و معنوی این وبسایت متعلق به گروه نرم افزاری دیتاسرا می باشد.
Copyright © 2015